Karriere am WZL

 

Masterarbeit oder Bachelorarbeit

am Forschungsbereich Werkzeugmaschinen, Abteilung Automatisierung und Steuerungstechnik, Gruppe Robotik
 

Frequenzgangbasierte Algorithmen zur Parameteridentifikation von seriellen Roboter-Kinematiken

Die Bearbeitung mittlerer bis großer Werkstücke erfolgt derzeit beinahe ausschließlich auf Werkzeugmaschinen (WZM). Deren Anschaffung ist nicht nur mit hohen Investitionskosten verbunden, sondern auch mit langen Lieferzeiten. Dem WZM-Ansatz gegenüber stehen die zunehmenden Möglichkeiten der spanenden Bearbeitung mit Standard-Industrierobotern, die Vorteile in Flexibilität, Aufstellfläche und Anschaffungskosten bieten. Allerdings erfüllen Roboter die Anforderungen hinsichtlich statischer und dynamischer Steifigkeiten nur bedingt und sind somit den Werkzeugmaschinen in ihrer Produktivität im Nachteil.

 
Im Rahmen des Forschungsprojektes Horus² wird die roboterbasierte spa-nende Bearbeitung näher untersucht. Ein Forschungsschwerpunkt ist die Optimierung bestehender Regler-kaskaden. Hierzu werden aktuell ana-lytische Robotermodelle, welche für die Berechnung der Antriebsmomente in den Achsen zuständig sind, gene-riert. Die Genauigkeit dieser Modelle ist direkt von der Genauigkeit der Dynamikparameter wie Massen, Schwerpunktkoordinaten und Träghei-ten abhängig. Falls die genannten Parameter nicht bekannt sind, müssen sie identifiziert werden. Hierfür liefert der Frequenzgang der Antriebsstränge einige Informationen, die für die Iden-tifikation genutzt werden können.
Ziel dieser Arbeit ist die Aufnahme der realen Frequenzgänge am Roboter und die Entwicklung eines Konzeptes, um aus den Frequenzgängen Parameter identifizieren zu können.

Im Einzelnen sind die folgenden Teilaufgaben zu lösen:
  • Einarbeitung in die Thematik so-wie in das Softwaresysteme Matlab
  • Generierung von Versuchsdaten
  • Entwicklung und Test eines Konzeptes für die Identifikation
  • Umsetzung der Methodik
  • Implementierung des entwickelten Konzeptes
  • Evaluation und Dokumentation der Arbeit



Geboten wird:
  • Einarbeitung in die Modellierung von Robotern
  • Arbeit in einem interdisziplinären Team
  • Angenehmes Arbeitsklima
  • Flexible Durchführung der Arbeit
  • Umfangreiche Betreuung
  • Mitarbeit an aktuellen Forschungsthemen

 
Voraussetzungen:
  • Interesse am vielschichtigen Thema Modellierung von Robotern
  • Motivation, Selbstständigkeit und Einsatzbereitschaft
  • Interesse an der Fertigungstechnik in Kombination mit der Robotik
  • Gute Deutschkenntnisse

Zeitaufwand: 450,00 Arbeitsstunden

Ansprechpartner(in):
Lukas Gründel
 
ADITEC-Gebäude 312
Tel.: +49 241 80-26811
Fax: +49 241 80-22293
Mail: L.Gruendel@wzl.rwth-aachen.de