Projekt
Beschleunigte Kamera - Szenenerkennung in der industriellen Robotik durch eine monokulare beschleunigte Kamera

 

Problemstellung

Die Rekonstruktion von Objekttiefeninformationen ist eine wichtige Voraussetzung für viele technische Anwendungen wie 3D-Objekterkennung und -klassifikation, industrielle Qualitätsprüfung, Fahrerassistenzsysteme, Roboterführung und Satellitenbildauswertung.




Lösungsansatz

Im Rahmen eines DFG-Forschungsprojektes wird eine allgemeingültige Erweiterung der Theorie der 3D-Rekonstruktion auf die Ermittlung der Objekttiefeninformationen mit einer einzelnen, beschleunigt bewegten Kamera angestrebt.

In diesem Forschungsprojekt berechnet das Messsystem zur Szenenerkennung mit Hilfe einer Smart-Kamera und eines 6D-Bewegungssensors die 3D-Objekttiefeninformationen aus der Kamerapose und den Pixelkorrespondenzen aus dem optischen Fluss der Bildsequenz.

Durch die Beschleunigung der Kamera werden zusätzliche Informationen in die Rekonstruktion der 3D-Strukturen mit einer monokularen Kamera eingebracht und sie stellt aus diesem Grund eine erforderliche Voraussetzung für die Rekonstruktion eines bewegenden Objektes dar.

Im Bereich der Produktionstechnik, wo immer mehr Industrieroboter mit unterschiedlichen Verfahren zur 3D-Umgebungswahrnehmung eingesetzt werden, jedoch keine robuste, genaue und allgemein einsetzbare Technik zur 3D-Szenenerkennung existiert, kann das Potenzial dieser 3D-Rekonstruktionstechnik ausgeschöpft werden.

Das Forschungsprojekt wird von der Deutschen Forschungsgemeinschaft DFG gefördert.