Projekt
Dynamische Kalibrierung mit Lasertrackern

 

Ihr Vorteil

Das Ziel des Forschungsvorhabens ist die Messung und Korrektur dynamisch bedingter Bahnabweichungen von Robotern und großen Werkzeugmaschinen (WZM) mit Lasertrackern. Die Positionsunsicherheit von Robotern und WZM kann durch Kalibrierung und Kompensation von Positionsabweichungen verbessert werden.





Die Messung der Positionsabweichungen beim Stillstand der WZM bzw. des Roboters ist allerdings nicht im­mer vergleichbar mit den Positionsabweichungen bei bewegter Maschine, da zusätzliche dynamische Effekte auftreten können. Die Analyse der dynamischen Anteile der Bahnabweichung kann nur auf Basis einer Messung in Bewegung erfolgen

Unser Ansatz



Eine Herausforderung bei der Durchführung kontinuierlicher Messungen ist die Einhaltung der geforderten Messunsicherheit. Während bei der Beschreibung der statischen Messunsicherheit von Lasertrackern große Fortschritte erzielt wurden, wurden dynamische Einflüsse auf die Messunsicherheit sowie die Synchronizität zwischen Lasertracker und WZM bzw. dem Roboter bislang vernachlässigt.

Die dynamische Messunsicherheit von Lasertrackern soll in diesem Projekt untersucht und berechnet werden. Zudem soll eine Methodik zur systemgerechten Deutung der raumzeitlichen Unsicherheitsrelation entwickelt werden. Dynamische Kalibriermessungen an Robotern und großen WZM sollen durchgeführt und die Kompensation dynamischer Positionsabweichungen untersucht werden

Unsere Kompetenz


Messen in großen Volumen durch Indoor-GPS, Lasertracker, -tracer
– Robotergeführte Messtechnik: Klassische, Stereo-, Time-of-Flight Kameras, Streifenprojektion
– Absolutgenaues Bewegen von Industrierobotern durch Regelkreise mit externer Sensorik
– Kooperierende und offline-programmierbare Roboter